Závod míru vymysleli novináři z Rudého práva a polského Ludu a poprvé se konal 1. května 1948 na trase z Varšavy do Prahy a zpět. Po vzniku tradičního trojúhelníku Praha - Berlín - Varšava začala do závodu promlouvat politika. Po posledním ročníku 2006 byl z finančních důvodů ukončen.
Myšlenka zorganizovat nový cyklistický etapový závod vznikla během Všeslovanského mistrovství v boxu v září 1947 v Praze. Úvodní ročník závodu byl složen ze dvou větví: trasy Praha - Varšava o sedmi a trasy Varšava - Praha o čtyřech etapách.
Záštitu nad závodem, jenž se stal vítaným ideologickým nástrojem totalitní moci, převzali tehdejší předseda československé vlády Klement Gottwald a náměstek šéfa polské vlády Wladyslav Gomulka.
Sám Gottwald prý uvolnil z vládních prostředků určité množství valut k nákupu kol a cyklistického vybavení ve Švýcarsku, aby nejlepší Čechoslováci vůbec mohli startovat.
Z polské metropole, kde start závodu otvíral prvomájový průvod, peloton vyrazil v deset dopoledne a celkovým vítězem této trasy se stal Jugoslávec Augustin Prosenik. Z Prahy se cyklisté vydali na cestu v půl třetí a v opačném směru byl nakonec nejrychlejší jeho krajan Alexander Zorič.
Jméno Závod míru dostala tato mezinárodní cyklistická akce až v roce 1950. Mezinárodní cyklistickou unií (UCI) byl závod uznán v roce 1953, rok předtím se mezi pořadatelské země zařadila rovněž tehdejší Německá demokratická republika (NDR).
V 80. letech se připojili i organizátoři ze Sovětského svazu. V roce 1986 začal závod v Kyjevě, nedaleko od jaderné elektrárny v Černobylu, kde jen pár dní předtím došlo k velké katastrofě.
Od 90. let, po politických změnách ve střední a východní Evropě, připomínala nová éra závodu houpačku. Jednou organizátoři řešili, zda má Závod míru smysl držet při životě, podruhé se pro změnu stal součástí druhé kategorie nejvýznamnějších světových podniků.
Od roku 1993 závod organizovala pouze Česká republika a některé jeho etapy částečně procházely územím Polska a Německa. V roce 2004 byl závod odstartován poprvé z Belgie, o rok později se z finančních důvodů nekonal a poslední, 58. ročník závodu se jel v roce 2006.
Nejúspěšnějším účastníkem Závodu míru byl Olaf Ludwig, který v 80. letech v barvách bývalé NDR dospurtoval do cíle na prvním místě ve 38 etapách. Do historie závodu se zapsal také československý cyklista Jan Veselý, který vyhrál šestnáct etap.
Nejvíce celkových vítězství má na svém kontě Němec Stefen Wesseman, který závod vyhrál pětkrát a mezi vítězi Závodu míru je také sedm československých a českých cyklistů.
Na tradici původního Závodu míru navazuje Závod míru jezdců do 23 let, který se pořádá od roku 2013 a startovaly v něm i hvězdy současného světového pelotonu jako Slovinec Tadej Pogačar nebo Francouz Julian Alaphilippe.
