Auriol se narodil v roce 1952 v Etiopii, kde v té době pracoval jeho otec. Rallye Dakar vyhrál na motocyklu poprvé v roce 1981, druhý triumf si připsal o dva roky později.
V roce 1987 si při závodu zlomil kotníky, na Dakaru ale poté startoval s automobilem a v roce 1992 jako první dokázal vyhrát obě hlavní kategorie. Později byl devět let ředitelem rallye. V roce 2019 byl uveden do Síně slávy Mezinárodní automobilové federace.