Právě ve Slavii strávil Pěnička největší část kariéry, odehrál za ni sedm sezon od roku 1990 a byl součástí týmu, který v mistrovském ročníku 1995/96 postoupil do semifinále tehdejšího Poháru UEFA. Vedle týmu z Edenu hrál první ligu také za Cheb a Brno, odehrál rovněž tři sezony v belgickém Lokerenu.
Pěnička v nejvyšší české soutěži nastoupil do 225 zápasů a nastřílel 27 gólů. Byl i mládežnickým reprezentantem, ale za A-tým nikdy nenastoupil. Ligu hrál i jeho starší bratr Pavel.
S hlubokým zármutkem jsme v sobotu přijali zprávu, že ve věku 53 let zemřel bývalý hráč Slavie Martin Pěnička. Upřímnou soustrast všem pozůstalým. 🕊️
— SK Slavia Praha (@slaviaofficial) February 26, 2023
V sešívaném odehrál 185 zápasů a zvedl nad hlavu mistrovský pohár v sezoně 1995/96. Čest jeho památce!
